机器人减速器具有高精度、高刚性、高负载、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、结构紧凑、安装简单等特点，目前应用于机器人减速器领域的主要有两种，一种是谐波减速器，另一种是RV减速器。

轴承作为减速器内最核心的零部件之一,也根据减速器分为以下几个类别，分别是谐波减速器用交叉滚子轴承、谐波减速器用柔性轴承、Rv减速器用角接触球轴承。谐波◣减速器用交叉滚子轴承包含四种系列，CSG(CSF)系列、CSD系列、SHG(SHF)系列、SHD系列，其命名方式采用减速器的命名;谐波减速器用柔性轴承的命名为 HYR。RV减速器主轴承的命名为RV。

一、谐波减速器用交叉滚子轴承

1、CSG（CSF）型

外圈被分成两片，内圈为整体结构，安装时不需要法兰和轴承座，主要∩应用在CSG（CSF）系列减速器的输出部♀位。

2、CSD型

外圈和内圈均为整体结构，外径尺寸≡和CSG型相同，比CSG型轴承具有更◥高的刚性，主要应√用在CSD系列减速器的输出部位。

3、SHG（SHF）型

外圈和内圈均为整体结构，安装时对性能几∮乎没有影响，能够获得稳定的旋转精度和扭矩，主要▂应用在SHG和SHF系列的各类减速器输出部位。

4、SHD型

外圈和内圈均为整体结构，高度比SHG的更低，节约减【速器的安装空间，主要◥应用在SHD减速器输出部位。

二、谐波减速器柔性◥轴承

柔性轴承主要承受交变弯曲应力、扭矩应力，由于其壁厚比较薄，在与凸轮配合时更容易发生一定的变形，轴承内外圈、滚动体均采用』高碳铬轴承钢,保持器采用尼龙整体式保持器。

三、RV减速器用角接触球轴承

RV减速器轴承＠ 多采用非标尺寸,由一个外圈、一个内圈、一个∮整体保持器和一组精密钢球组成，接触角为40°;轴承▽可同时承受径向载荷和一个方向的轴向载荷,也可承受单一方向的纯轴向载荷，该类轴承常常以背靠背的配置方式≡成对使用:轴承截面小，节约了主机的安▲装空间;保持器采用添加玻璃纤〇维的工程塑料，大大减少了整个轴承▲的重量，提高材料的强度和工作温度(保持器耐温120°)。主要应用在RV减速器主支撑部位。

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